为了让机器人跑起来，人类用了60年

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4月19日，北京亦庄举办了全球首个人形机器人半程马拉松竞赛。在这近 21.1公里的赛道上，数万名人类选手和人形机器人将一同奋力奔驰。这场竞赛，是人类与机械，体育与科技的交融。

尽管赛场上的人形机器人成果不如人类（第一名花了2小时40分42秒跑完），但人形机器人能参与半马竞赛现已十分不简单了。从踉跄学步到在赛道上奔驰，人类科学家和工程师尽力了60多年的时刻。

人形机器人，走起来不简单

在很久以前，人们就开端制作类似于人形的机械设备了，比方在500多年前，达·芬奇就规划了“机械骑士”。在90多年前，也呈现过巨大的机械“铁皮人”，但它们算不上真实意义上的机器人，也没有方法自己行走。

达·芬奇的“机械骑士”，图片来历：Wikipedia

和其他机器人相同，人形机器人需求处理的难题有许多，但人形这个特别的形状，让它们在站立和行走上，要面临更多应战。

人形机器人和四足机器人不同，四足机器人的重心更简单保持在支撑面内，而人形机器人归于双足机器人，支撑面积更小，重心一旦超出支撑面，很简单跌倒。

20世纪60年代末，米奥米尔·武科布拉托维奇（Miomir Vukobratović）和达沃·尤里奇（Davor Juričić），提出了零力矩点（Zero Moment Piont）概念，具体解说这个概念需求列许多公式，这儿咱们知道它能协助咱们让机器人站稳的条件就行了。零力矩点后来成了双足、四足机器人的步态规划里的重要的概念，算是人形机器人开展史上一个重要的里程碑。而接下来，咱们就回来顾一下，机器人是怎样一步一个脚印“走”起来的。

WL-3 主从式行走机器人

而且在制作全尺度人形机器人之前，研讨者先是使用了“半身”机器人对人形机器人的步态进行研讨。

WL-3 主从式行走机器人，图片来历：Humanoid Robotics Institute, Waseda University

WABOT-1

世界上第一个全尺度人形智能机器人，是1972年，日本早稻田大学制作的 WABOT-1。尽管叫人形机器人，但它看起来更像是个乐高积木块搭起来的“方块人”。

WABOT-1 机器人，图片来历：Humanoid Robotics Institute, Waseda University

尽管看起来有点方，可是它能通过前期的传感器勘探周围的妨碍物，而且可以颤颤巍巍地迈腿行走，在人形机器人的开展史上，有着特别的方位。

ASIMO

人形机器人范畴另一个重要的里程碑，要数本田公司的ASIMO了。

ASIMO 机器人，图片来历：Wikipedia

它其实并不是本田公司研发的第一款人形机器人，早在1980年代，本田公司的人形机器人方案就现已敞开了。本田公司也是从“半人形”机器人（E系列）开端的，到了90年代，才开端开发更挨近人形的P系列机器人。

只要两条腿的本田E系列机器人E-0，图片来历：Wikipedia

本田1993的“大脑袋”P-1机器人，图片来历：Wikipedia

2000年发布的ASIMO，就是在P系列机器人的基础上改善优化而来的。它的外形像一个穿戴宇航服的人类，可以自己检测周围的环境，规划途径行走。而且可以与周围的人类互动、打招呼。

自从发布之后，ASIMO机器人开端了它在全世界范围内的巡演展现。尽管它的运动才能不及现在能转手绢以及后空翻的H1，但在其时，它的体现现已引起了颤动。让人形机器人“出圈”了一把。

苏菲亚与 ATLAS

进入21世纪之后，人形机器人的开展就更敏捷了，它们要么在外形、神态言语上更挨近人类。或许在运动才能与环境互动方面更挨近人类。

比方，2015年汉森机器人公司的索菲亚机器人诞生，就归于前者，它模仿人类的表面和说话方法，而且可以辨认对话者的心情。

索菲亚机器人，图片来历：Wikipedia

在2017年，索菲亚取得了沙特阿拉伯公民的身份，成为了第一个取得某个国家公民身份的机器人。尽管这件事从前引发过争议，但也算是从另一个视点引起了人们对人形机器人的重视。

简直就在索菲亚引起热议同一时刻，波士顿动力公司（Boston Dynamic）也发布了自己的ALTAS展现视频，比较于之前的ASIMO，ALTAS的运动才能的确有了腾跃式的提高。可以“妨碍跑”，拿起箱子搬到指定方位，以及后空翻。

“作业”中的 ATLAS，图片来历：波士顿动力官网

但强壮的ATLAS也有一个丧命问题，本钱过高。一台ATLAS的价格动辄上百万美元。比较之下，兴起的国产人形机器人，正在处理这一问题。

兴起的国产人形机器人

咱们国家的全尺度人形机器人呈现得也不算晚，比方2000年就诞生了由国防科技大学研发的“先行者”。

国防科技大学研发的“先行者”机器人，图片来历：Wikipedia

以现在的视角，从外观上看，先行者的确是挺粗陋的，但通过20多年的开展，咱们国家的人形机器人已今非昔比了。现在的国产机器人，不但外形上看起来颇有“科技感”，运动才能也有了极大提高。

比方本次机器人半马夺冠的北京人形机器人立异中心的“天工机器人”，它能以每小时6公里的速度奔驰，冲刺速度最大能到达每小时12公里，一起还能应对上下台阶以及高低的路面。

天工机器人拍照者：丁崝

松延动力的N2个头小一些，只要1.2米高，但它相同有着高明的运动才能，除了跑步，还能原地后空翻。

N2机器人拍照者：丁崝

此外，从前在2025年央视春晚上“转手绢”的宇树科技机器人，相同也是运动高手。宇树科技的H1机器人不仅能转手绢，也能原地后空翻，还能以每秒3.3米（约每小时11.9公里）的速度前行。

宇树科技的另一款人形机器人G1，跋涉速度也能到达每秒2米（约每小时7.2 公里）。值得一提的是，宇树科技的H1和G1人形机器人，价格分别在65万元人民币和9.9万元人民币。比较于动辄上百万美元的ALTAS，宇树科技的机器人会首先走进普通人的日子，这样高性能，低本钱的人形机器人，也招引来了世界同行的重视。

就在本年2月举行的3DEXPERIENCE WORLD 2025峰会上，波士顿动力公司的联合创始人马克·雷伯特（Marc Raibert）也表明，自己的研讨所购买了宇树科技的人形机器人，进行“深化了解”。

尽管人形机器人现在的跑步姿态还有些稚拙，但或许不久的将来，它们就会在跑步这件事上反超人类，就像从前世界象棋机器人、围棋机器人逾越人类相同。

而每一次机器对逾越人类，实际上都是人类才智的一次打破。

(来历:科普我国)

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